融合码盘和激光雷达的里程计与建图

提出了一种用于自动驾驶汽车的低漂移、低延迟的里程计与高精度建图的算法。该方法融合了多种传感器的测量结果，包括车轮编码器、转向盘转角编码器、激光雷达及可选GPS等的测量结果。里程计算法由车轮里程计和激光里程计组成：前者基于车辆运动学模型，高频、实时估计位姿增量，用于点云去畸变和为后者优化位姿提供可用的初值；后者以较低的频率估计车辆的精确位姿变化，以补偿前者累计的误差，其核心是一种基于角度度量的两阶段特征提取方法。建图算法基于因子图，包含激光里程计因子、回环因子和可选GPS因子，通过增量平滑和建图算法优化全局轨迹，在线生成全局地图，其中GPS因子能够自动对齐GPS坐标系和里程计坐标系，逐步融合GPS测量值，解除了算法初始化过程对于GPS的依赖。所提出的方法在自动驾驶汽车平台数据集上进行了评估，并和已开源的部分相关工作进行对比，结果表明它具有更低的漂移率，在本文进行的最大规模的测试中达到了0.53%。相关代码以开源形式供交流参考（https：//github.com/Saki-Chen/W-LOAM）。     

多星载光学传感器系统误差极大似然配准算法

针对低轨星座协同探测弹道目标过程中存在系统误差的问题，提出多星载光学传感器系统误差极大似然配准（maximum likehood registration，MLR）算法。通过一阶Taylor近似对非线性量测转换线性化，推导出目标状态的误差协方差与卫星轨道定向、姿态角测量和传感器测量等随机误差的关系，并基于视线交叉获得观测在状态空间中的近似投影，从而将MLR算法扩展到低轨星座多光学传感器的误差配准。通过引入各类测量误差的先验信息对目标状态的误差协方差进行修正，利用期望极大化迭代，实现了对系统误差的无偏有效估计及目标轨迹的融合估计。仿真验证了所提算法的有效性，且配准性能优越。     

中国药品集中采购政策解读与实证分析

2018年底伊始的国家药品集中采购迄今为止已实施三轮，共涉及112个品种，预计每年约可节省医保药品支出162亿元。对三轮集中采购规则进行解读和实证分析，发现：选区规则对竞价结果具有显著性影响；熔断机制理论上会受到成本因素约束，实践中仍发挥了一定效果。国家药品集中采购促进了中国医药市场基于质量和成本的竞争，推动行业集中度上升。药品集中采购是我国医改深化的必由之路，有助于未来仿制药医保支付标准的确认，相关规则正在各省药品集采和耗材集采等领域应用推广。药品集中采购的核心问题是质量和成本的信息不对称，一致性评价和药物警戒等质量管理工作仍需加强。     

Co-occurrence of three Aristolochia-feeding Papilionids (Archon apollinus,Zerynthia polyxena and Zerynthia cerisy) in Greek Thrace

Comparative studies of co-occurring species using overlapping resources may help in understanding the mechanisms supporting biotic diversity in species-rich regions, such as the Mediterranean region of Europe. Three Papilionidae butterflies, Archon apollinus, Zerynthia cerisy and Zerynthia polyxena, develop on Aristolochia plants and co-occur in Greek Thrace. We used mark–recapture to describe adult demography and dispersal, and searched for eggs and larvae to assess host plants and microhabitat preferences. Adult flight timing followed a sequence from earliest A. apollinus, through Z. polyxena to late Z. cerisy; this was more prominent in 2010 (warm early spring) than in 2011 (cold delayed spring). Population densities were highest for A. apollinus and lowest for Z. cerisy, whereas dispersal ability followed a reverse pattern. Adults of all three species crossed distances > 3 km and used all habitat types present. Four Aristolochia host plants were used at the study locality: small Aristolochia pallida, intermediate Aristolochia rotunda and Aristolochia hirta, and bulky, late-sprouting Aristolochia clematitis. Both A. apollinus and Z. polyxena used all four Aristolochia species, the former preferring Aristolochia rotunda and Aristolochia hirta, the latter Aristolochia rotunda and Aristolochia pallida. Zerynthia cerisy did not use the early-growing Aristolochia pallida while frequently using the late-growing Aristolochia clematitis. Further parameters affecting oviposition were biotope and canopy closure: early A. apollinus tolerated shady sites but late Z. cerisy avoided them. The simultaneous use of several host plants differing in phenology and habitat requirements, combined with rather high dispersal ability, arguably buffers the butterflies’ population dynamics against yearly variation in weather, while allowing efficient occupation of the diverse Mediterranean landscapes. The regional habitat diversity, created during millennia of human activity, is currently threatened by land abandonment, which may diminish the resource base for the studied butterflies.     

一种基于证据决策的航迹相关算法

基于证据决策的思想,对传统的最近领域法(NN)及K近领域法(K-NN)进行改造,设计新的航迹相关判决准则,提出一种新的分布式多传感器航迹关联算法(EK-NN). 通过仿真试验分析,并与最近领域法(NN)及K近领域法(K-NN)进行比较. 结果表明,在密集目标环境下,基于证据决策的(EK-NN)航迹关联算法明显优于最近领域法(NN),较K近领域法(K-NN)也有一定的改进.     

SINS/GPS组合导航和末端寻的复合制导半实物仿真

针对采用SINS/GPS组合导航及末端寻的复合制导体制的制导弹药,为检验组合导航系统和制导控制系统的工作性能,设计了半实物仿真系统框架结构.设计半实物仿真时序,采用基于频率调度(FBS)机制,实现仿真的实时性和同步性.探讨并解决了仿真中多CPU时钟同步问题.仿真结果表明,捷联惯导算法正确,解算时延较小,GPS修正效果良好,组合导航系统可顺利完成中末制导交班;制导控制系统设计合理,对于静止和机动目标,落点射击精度和落角均满足设计要求.     

掺镍对钛过量钛酸钡粉体及其陶瓷的结构及介电性能的影响

采用溶胶-凝胶(Sol-Gel)法制备了Ti/Ba=1.02的掺镍钛酸钡纳米晶粉体及其陶瓷。通过XRD、SEM和TEM对掺镍钛酸钡基粉体及陶瓷进行表征,并测定了陶瓷的介电性能。结果表明:Ti/Ba=1.02的掺镍钛酸钡基粉体约40 nm,主要相组成为立方相钛酸钡,并有少量的碳酸钡,经烧结后全部转化为四方相钛酸钡。掺镍明显降低了钛酸钡基陶瓷的烧结温度(约降低100℃);随着掺镍量的增大,陶瓷粒径先增大后减小,掺镍量mol比为3.0%时陶瓷εm大(5 571),并且tanδ小(0.011);与Ti/Ba=1.00的掺镍钛酸钡陶瓷相比,钛过量掺镍钛酸钡陶瓷粒径细小,ε-T谱峰值降低。     

自然场景文本区域定位

自然场景文本区域定位是场景图像内容分析的重要步骤,文本区域定位能够为后续的文本识别提供便利.从场景文本特性出发,提出了一种基于最大极值稳定区域(maximally stable extremal regions,MSER)、颜色聚类和视觉显著性的鲁棒性文本定位方法.为了尽可能多地提取出潜在的文本区域,分别在灰度图像和彩色图像上采用最大极值稳定区域和颜色聚类来进行连通域的分析.对于得到的候选连通域,利用自然场景文本的显著性特征和少量的先验信息来滤除其中的非文本区域.将保留的文本区域用数学形态学水平膨胀的方法连成文本行输出.显著性评估的引入使得该方法能够减少大量参数的设定.标准数据集上的实验结果表明,在没有额外的训练数据和少量先验信息的情况下,该方法可以获得较好的正确率和召回率.     

P-集合与基数亏-余定理

利用有限普通元素集合概念与P-集合的结构,给出P-集合基数亏-余特征,提出基数亏-余定理,基数离散区间定理与属性基数余-亏准则,给出这些理论结果的应用.     

基于关联规则的课程信息推荐应用研究

网络教学系统中的课程资源丰富而繁多,借助数据挖掘技术,可以对这些资源进行有效挖掘,以期达到更充分、合理的使用.借助关联规则数据挖据方法,构建课程信息推荐模型,研究网络教学系统中的课程关联,为学生网络学习提供课程信息推荐.